Назван Переяславлем-Залесским в честь южнорусского Переяславля. С XV века произношение изменилось на Переславль-Залесский. Находился за лесами в Залесье — области полей и земледелия, поэтому и назван Залесским. Основан в 1152 году ростово-суздальским князем Юрием Долгоруким. В 1220 в Переяславле родился князь Александр Невский. В 1276—1294 (с перерывом) сын Александра Невского, Дмитрий Александрович Переяславский, княживший в этом городе, был великим князем Владимирским, но резиденция его по-прежнему находилась в Переяславле. Таким образом, в это время Переяславль-Залесский был фактической столицей Руси. В 1302, после смерти князя Ивана Дмитриевича, город по его завещанию отошёл к Московскому княжеству.